P、PI和PID控制器的定義

    比例（P）控制器：是僅具有比例控制作用的控制器。其控制規(guī)律是在一定界限內(nèi)控制器作用的變化量與輸入偏差成比例，對(duì)偏差反應(yīng)快。 

    比例積分（PＩ）控制：在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的積分成正比關(guān)系。對(duì)一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，如果在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則稱這個(gè)控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡(jiǎn)稱有差系統(tǒng)可以使系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差。 

     比例積分微分（PID）控制：最為理想的控制當(dāng)屬比例-積分-微分控制規(guī)律。它集三者之長(zhǎng)：既有比例作用的及時(shí)迅速，又有積分作用的消除余差能力，還有微分作用的超前控制功能。

P、PI和PID控制器的跟蹤性能和擾動(dòng)性能

跟蹤性能

1）、在P控制器作用下能夠跟蹤階躍輸入，但存在一個(gè)穩(wěn)態(tài)位置誤差R/20,不能跟蹤斜坡輸入與加速度輸入。

2）、在PI控制器作用下系統(tǒng)能很好的跟蹤階躍輸入，跟蹤斜坡輸入存在穩(wěn)態(tài)位置誤差2R，不能跟蹤加速度輸入

3）、在PID控制器作用下系統(tǒng)能很好的跟蹤階躍輸入，跟蹤斜坡輸入存在穩(wěn)態(tài)位置誤差2R
，不能跟蹤加速度輸入。

擾動(dòng)性能

1)、在P控制器作用下系統(tǒng)對(duì)階躍擾動(dòng)的抵抗性比較好但存在一個(gè)擾動(dòng)誤差n 019，對(duì)斜 坡和加速度擾動(dòng)抵抗能力很差。

2）、在PI控制器作用下系統(tǒng)對(duì)階躍和斜坡擾動(dòng)抵抗力較強(qiáng)，但對(duì)加速度擾動(dòng)抵抗力很差。

3）、在PID控制器作用下系統(tǒng)對(duì)階躍和斜坡擾動(dòng)抵抗力較強(qiáng)，但對(duì)加速度擾動(dòng)抵抗力很差。